Az Újvidék melletti péterváradi sáncok már a korai kőkorszakban lakott terület volt. Később, miután a Duna jobb partjáig húzódó területek a Római Birodalom kötelékébe kerültek, a vidék határszakasz lett. A folyó bal partján levő részeken pedig különböző törzsek, elsősorban szarmaták laktak, akik gyakran rablótámadásokat indítottak a rómaiak ellen. Erre a birodalom határainak megvédése érdekében erős védelmi rendszert építettek ki, s az egyik a Cusum nevű volt, amely a mai péterváradi vár helyén épült.
A dokumentumok 1237-ben Peturwarod néven említik először. Nevét az uradalom birtokosáról, Gurwey fia Péterről (a Bánk bánból ismert Petur bán) kapta, aki 1213-ban Gertrúd királyné meggyilkolása miatt vesztette életét. Ez a század jelent fordulópontot a vár történetében, ugyanis IV.Béla magyar király Franciaországból cisztercita szerzeteseket telepített erre a területre, akik nevéhez fűződik többek között a Bélakút apátság felépítése is. Az uralkodó később újabb területeket ajándékozott a szerzeteseknek Bácskából és Szerémségből, így Péterváradot és környékét is. Ekkortól a település egyre jelentősebbé válik, elsősorban a dunai rév közelsége és az ott tartott vásárok miatt. Az írott forrásokban is Vásáros Váradként említik.
A tatárok sorozatos betörései miatt IV.Ince pápa 1247-ben kiadott körlevelében hívta fel az egyházi méltóságok figyelmét arra, hogy erősítsék meg a várat. Valójában ekkor épült a többszörösen is megerősített péterváradi vár is.
Később a törökök elleni háborúkban is fontos szerep jutott Péterváradnak, de a törököknek 1526. július 27-én sikerült elfoglalni a várat. Az új hatalom a török városokra (kaszaba) jellemző közigazgatást vezetett be.
A XVII. század végén a vár többször is gazdát cserélt. Az osztrákok először 1687-ben foglalták vissza, véglegesen viszont csak négy évvel később került a Habsburgok kezére. Az elkövetkező években a törökök többször is megkísérelték visszaszerezni e vár feletti uralmat – sikertelenül. Egyik alkalommal, 1716-ban csak a várvédők kitörésével tudták megfékezni a támadást, és súlyos harcok árán sikerült megfutamítaniuk az ellenséget.
Nem sokkal ezután, 1748-ban a vár önállóságot kapott, saját címerrel Azonban az Oszmán Birodalommal való harcok befejeztével Pétervárad jelentősége egyre kisebb lett, s az első világháború végéig az osztrákok uralma alatt állt.
A forradalom és a szabadságharc idején rövid időre magyar kézre került: 1849. június 5-én Kiss Pál honvé tábornokot nevezték ki az erőd parancsnokává. Emiatt kisebb összetűzésre került sor Perczel Mórral, aki a délvidéki hadszíntéren elért eredményeiért cserébe, valamint magának a várnak a felszabadítójaként tartott igényt erre a posztra. A magyar uralom nem tartott sokáig. Még ez év szeptemberében feltétel nélkül kapitulált Kiss Pál, s 5800 főnyi katonával és 200 ágyúval átadta a várat a császári erőknek.
A következő fordulópont az első világháború végén következett be, amikor 1918. november elején a szerb katonaság vette birtokába a várat és a környékét. A trianoni békediktátummal az újonnan létrejövő Szerb–Horvát–Szlovén Királysághoz, a későbbi Jugoszláviához került. A második világháborúban, a délszláv államszövetség felbomlása után Szerémséget, így Péterváradot is a Független Horvát Államhoz csatolták. A titói szocialista Jugoszláviában pedig Vajdaság Autonóm Tartomány részét képezte, s ma is ide tartozik. A múlt század nyolcvanas éveiben önálló községi státusa volt. Jelenleg a Duna túlpartján elhelyezkedő Újvidék város részét képezi, de egyre többen követelik az önálló önkormányzat újbóli létrehozását.
Pétervárad a régió legjobban megőrzött és restaurált váraihoz tartozik, s több régészeti ásatás folyt a területen. Számos nagyszabású rendezvény helyszíne.
